Multi-digiri-ya -pulatifomu ya wanangwa ni chipangizo cha mechatronic icho chingakwaniska kwenda kwa malo ghakusuzga. Mtengo wake ukuru uli mu kuyezga panji kurongosora nkharo yankhongono ya vinthu mu malo ghatatu -dimensional kwizira mu ma axes ghanandi ghakulaŵilirika mwakujiyimira paŵekha. Mapulatifomu agha ghakugwiriskirika nchito comene pa masambiro ghakuyezgayezga, kuyezga vinthu mu mafakitale, kusanga vyakusanguluska, na kufufuza mwakukwana vya sayansi. Kulongosora na kukura kwa mtundu wawo wa kuyenda mwaluŵiro kukusankha mphaka na nkhongono za vithuzithuzi vyawo vyakugwiriskira ncito.
Kulongosora na Vigaŵa vyakuzirwa vya Mtundu wa Kusuntha
"Mtundu" wa multi-degree-wa-ufulu pulatifomu kanandi ukusazgapo vigaŵa viŵiri: mphaka ya kusuntha mukati mwa malo ghakuwoneka (mwachiyelezgero, kusuntha kwakukwana panji kuzungulira kwakuzungulira), na malo ghakulongozgeka mwakukwana (ndiko kuti, usange sin chie yingaŵa yakukwana). Kufuma pa kawonekero ka kapangikiro, mapulatifomu ghatatu-degree-ya-ufulu (3-DOF) ghakumanyikwa ghakupangiska kuti paŵe kumasulira pamoza na X / Y / Z axes panji kuzungulira kuzungulira axes zitatu (nga ni pitch, roll, na yaw). Mapulatifomu 6-degree -ya -ufulu (6-DOF) ghakusazgapo madigiri ghatatu ghakuzungulira gha wanangwa ku mapulatifomu agha gha 3-DOF, kupangiska kuti kuyezgelera kusintha kwa kakhaliro ka munthu mu malo-mwachiyelezgero, kuphatikizapo roll na multiplace air maneuvers, or kusintha kwa ma roboti gha pasi pa maji.
Malire ghakuwoneka gha mtundu wa kusuntha ghakumanyikwa na kapangidwe ka hardware. Mwachiyelezgero, utali wa stroke wa masilinda gha magesi panji gha hayidiroliki ukuchepeska mtunda ukuru wa kung’anamura kwa mzere (mitundu yakumanyikwa ya single-axis translation ya 3-DOF mapulatifomu yikufuma pa ± 0.5 mita kufika pa mamita ghanandi). Kukura kwa bearing na drive motor torque ya viŵaro vyakuzungulira vikukanizga ngodya yakuzungulira (kaŵirikaŵiri ± 15℃ku ± 45℃, na mapangidwe ghapadera ghakufika pa ± 90℃panji kujumphirapo). Kweni, msinkhu wa kugomezgeka ukuthemba pa kunozga kwa ndondomeko ya kulongozga na kuzgora kwa masensa (nga ni laser rangefinders na gyroscopes). Mapulatifomu ghapachanya-ghakukwana ghangasunga vyakufumamo vyakukhora mukati mwa kusunthika kwa milimita panji kuzungulira kwa 0.1 degree.
Umo Vinthu vya Tekinoloje Vikusazgirako Mpaka wa Mapulogalamu
Pakuti sayansi ya vinthu na tekinoloje yakulongozgera vinthu yikulutilira kukura, mtundu wa kusunkhunyika kwa mapulatifomu ghanandi-degree-ya -ufulu ukukura nyengo zose. Mwaciyelezgero, mapulatifomu ghakugwiriskira ncito vinthu vyakupangika na carbon fiber kuti ghacepeske kulemera kwa kapangikiro ghangakwaniska ulendo ukuru wa kung’anamura na nkhongono yimoza yakulongozga. Modular joint designs yikuzomerezga awo ŵakugwiliskira ntchito kuti ŵasinthe kuphatikizapo kwa ma axes ghakuzungulira mwakuyana na ivyo ŵakukhumba (nga ni kusazgako "mkuzungulira" madigiri gha ufulu kuti ŵazomerezgeke ku vyakuchitika vinyake). Pa msinkhu wa kulamulira, ma algorithms ghakukhazikika pa model predictive control (MPC) ghangalipira kuzgoka kwa makina na kusintha kwa katundu mu nyengo yeneco, kusazgirako nchito yeneco ya mtundu wa kusunkhunyika na 30% - kurongora kuti nanga ni "malo gha pamphepete" agho kale ghakaŵa ghambura kufikapo cifukwa ca kucepeskeka kwa makina ghangaŵa ghakwenelera.
Kupambana kwa mtundu wakukhumbikwa mu viyezgelero vyakupambanapambana vyakugwiriskira ncito ndivyo vikupangiskaso kuti tekinoloje yiŵe yakuwerezgawerezga. Mu viyezgelero vya ndege, mapulatifomu 6-degree-gha-wanangwa ghakwenera kuphimba mapulatifomu ghakuru agho ŵakwendeska ndege ŵangakumana nagho (nga ni msinkhu wa compound pa nyengo yakukwera na kutembenuka). Ntheura, mtunda wawo wakung’anamura ungafika pa ±1.2 mamita ndipo makona ghawo ghakuzungulira ghangajumpha ±30℃. Mu ma roboti ghakuwungana mwakukwana, mapulatifomu ghakuŵika pakwamba -kulongozga mwakukwana kwa mphindi zakusuntha (nga ni ± 0.01 mm positioning). Nangauli ŵakusunkhunyika vichoko (single-axis translation ni ±0.1 mita pera), ŵakukhumbikwira kukhazikika chomene. Vipangizo vyakusanguluska (nga ni VR motion theaters) vikupangiska kuti munthu waŵe wakujiŵika mu maji mwa kukuzga msinkhu wawo wakuzungulira (mwachiyelezgero, ± 45℃pitch) uku wakusunga kumasulira mukati mwa mzere wakuvikilirika (± 0.3 mamita).
Ivyo Vichitikenge Munthazi: Kupambana Kukuru na Kukolerana Kwamahara
Kafukufuku wa sono wakuŵika mtima pa kulinganiska "mtundu ukuru" na zgoro la nkhongono zapachanya. Mwachiyelezgero, kapangidwe ka vinthu vyambura kulemera chomene na vinthu viphya ivyo vikupangiska kuti vinthu viŵeko (nga ni magalimoto gha piezoelectric ceramic) vikukwaniska kuchimbira mwaluŵiro / kuchedwa, ndipo ivi vikovwira kuti mapulatifomu ghalutilire kuŵa na zgoro la milisekondi - mu malo ghakuru. Kweniso, kuyambiska kwa ma algorithm gha AI kukupangiska kuti mapulatifomu ghaŵe na ndondomeko yakujiyimira paŵekha ya nthowa zakuchitira vinthu, ndipo ghakujipeŵa paŵekha malo ghakuŵikamo masuzgo gha makina mu mzere wakupelekeka, mwakuti ghasazgireko umoyo wa uteŵeti na kukuzga malo ghakugwilira ntchito ghawemi.
Iwo ŵakuwona kuti na kukura kwa kukhumba kwa vinthu vyaunenesko, kuchezga kwa metaverse, na kuyezgelera kwakufufuza kwakuya kwa mlengalenga, mtundu wa kuyenda kwa mapulatifomu ghanandi -degree-ya -ufulu uzamuŵaso wakukwana yayi kukankhira mphaka ya thupi, kweni m'malo mwake uzamukura ku cabilities, nkhongono, customized. Awo ŵakugwiliskira ntchito ŵangasintha umo pulatifomu yikuchitira mu nyengo yeneco mwakuyana na milimo yinyake, kumanya nadi fundo yakuti "kukura kuchoko, mwaŵi ukuru."
