LRPT{2}}06D100K-A Katundu Wapachanya Kufika pa 100Kg katundu wapachanya

LRT high load hexapod ndiyo yikuzgora mwaluŵiro, yikulongosora makora chomene, ndipo yikukhozgeka na gulu lankhongono ndiposo lakumanyikwa makora. Tikupereka kwa makasitomala na mayankho ghakukwana gha umoza-stop! Kupereka kwakukwana, kutumizga mwaluŵiro, kutumizga pa nyengo yake, kupereka vinthu viwemi na vyakuchitika, Vinthu vithu vikuchitika kwizira mu kuyezgeka kwakukhora, mtundu wakugomezgeka, wakupokelereka kuti mudumbiskane.

Nthowa yakulongozgera turntable yikuzomerezga ndondomeko yakulongozgera servo ya digito yose. Chipangizo cha kuyezga mzimu chikupima nyengo yeneco ya pa pulatifomu ya pachanya. Kupitilira mu kuŵerengera kwakusuntha, dango lakukhazikika la pulatifomu yapamwamba likumanyikwa. Kompyuta yakuwonelera yikutuma ndondomeko ya dango ku microcontroller kwizira pa Ethernet. Pakupokera malango gha parameter yakusuntha, microcontroller wakuchita kusintha kwa chiyelezgero cha kusuntha kwa malo. Kugwiriskira ncito inverse kinematics computation, yikupenda msinkhu wa kuzungulira kwa galimoto, iyo yikupelekeka kwa dalayivara kwizira mu basi. PC ya mukati ya dalayivara yikunozga ivyo vikulembeka ndipo yikulongozga mota ya magesi, ndipo ivi vikovwira kuti pulatifomu yifike apo yili kuŵikika. Encoder iyo yikuŵikika pa mota ya magesi yikumanya torque, liwiro, na malo agho ghali mu nyengo yeneco-, ndipo yikutumizga kwa dalayivara. Nthowa yakujalika-yakulongozgera loop yikuwoneseska kuti nyengo yeneco yakulongozgera pa ngodya ya kuzungulira kwa mota. Vimanyikwiro ivi vikutumizgikaso ku microcontroller, iyo yikugwiliskira nchito inverse computation kuti yimanye umo pulatifomu ya pachanya yiliri sonosono apa nga ni chimanyikwiro cha kupenda.

 

 

Nkhongono yikuru yakunyamura Nkhongono na Kugomezgeka Kukhora na Kukhalilira

 

DOF	Chiwerengero	Liwiro	Kufulumiziska
Mtunda	±13 digiri	± 30 digiri / s	± 150 digiri / s2
Kugadabula	±13 digiri	± 30 digiri / s	± 150 digiri / s2
Yaw	± 15 digiri	± 30 digiri / s	± 150 digiri / s2
Sway	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Kukwera mwamabuchi	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Kukwezga	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Chigawa:mm

Uzito:145kg

Mutundu:Chifipa

Vipangizo: Aluminiyamu + Chitsulo

Malipiro:100kg

Saizi:1026 mm * 1185 * 750 mm

Kukura kwa Payload: Kucepera panji kuyana na .1000mm*1000mm*400mm

Nthowa yakuŵikiramo: Dzenje la ulusi

Mtunda wa Kukwezga Dzenje: Kusintha

 

 

Nkhongono zakukhumbikwa	Nkhongono ya magesi: 220V AC (Mtundu: -10% -10%)
	Kupimika pafupipafupi: 50hz (Mtundu: -5% -5%)
	Nkhongono yakupimika: 1.8Kw
	Nkhongono yapachanya: 2.4Kw
Malo Vyakukhumbikwa	Malo ghakusungirako: Kutentha: - 30-65 madigiri Chinyezi: 5%-95% Kupanikizika kwa mlengalenga: 85-108Kpa Mlingo wa chitetezo: IP54
	Malo ghakugwilira ntchito: Kutentha: - 20-50 madigiri Chinyezi: 5%-95% Kupanikizika kwa mlengalenga: 85-108Kpa Mlingo wa chitetezo: IP54

 

 

Kapangidwe ka Chitetezo cha Makina:
Vinthu vyose vyakuzirwa vyakunyamura katundu -vikupangika mwakuyana na malango gha ŵasilikari ŵa charu, na chitetezo cha makina chambura kucepera pa 3.0 ndiposo mphepete ya galimoto yambura kucepera pa 3.0.

Vinthu vyakuvikilira vya magesi:
Kuti dongosolo ili liŵe lakuvikilirika na kugomezgeka ndiposo kuti lileke kunanga kapangikiro ka pulatifomu para dongosolo latondeka, nchito yakuvikilira yikuŵikika pa vigaŵa vitatu: kuvikilira mapulogalamu gha kompyuta, kuvikilira dera, na kuvikilira vipangizo.

Kuvikilira mapulogalamu:

Pakuŵa msinkhu wakwamba wa kuvikilira, kuvikilira kwa mapulogalamu gha kompyuta nkhwakuzirwa comene ndipo kukugwira nchito pa nyengo iyo mapulogalamu ghakulongozgera dongosolo ghakugwilira nchito. Mu ndondomeko ya kuyezgelera ya motion platform control design, vipimo vikuŵikika vya mtunda ukuru wa ulendo, liwiro lakugwira ntchito, na kuchimbira kwa mota kuti vileke kujumphizga ivyo vikupangika na ulendo wakujumphizga - panji kuchimbira chomene apo mota yikugwira ntchito.

Kuvikilira kwa Dera:

Nga ni msinkhu wachiŵiri wa chitetezo, chitetezo cha dera chikugwira ntchito pa nyengo ya nkhongono ya dongosolo-pa nyengo yakuchitira. Mulongozgi wa galimoto wakuŵika vipimo vya mtengo wa khodi yakufumiramo galimoto, liwiro likuru, kufulumira, na nkhongono yikuru yakufumiramo kuti yileke kujumphizga chifukwa cha liwiro la galimoto. Mwakusazgirapo, masiwichi gha mphaka ghakuŵikika pa malo ghakusuzga chomene. Maghanoghano gha dera gha masiwichi agha ghakukolerana na galimoto. Para vigaŵa vya dongosolo ivyo vikwenda vyafika pa malo ghakujumphizga, kufumamo kwakuwelera kwa galimoto kukukanizgika kuti kulekeske ulendo wakujumpha -pa nyengo yakusuntha kwa sikuruwu.

Kuvikilira vya hardware:

Pakuŵa chivikiliro chachitatu ndiposo chapachanya chomene, chivikiliro cha hardware chikugwira ntchito mu umoyo wose wa dongosolo para laŵikika na kuzomerezgeka. Iwo ukuwoneseska kuti mu nyengo yiliyose, kapangikiro ka pulatifomu yakuyezgera kakulutilira kuŵa kakukhora, vipangizo vyakuyezga vyakugwiriskira ncito vikunangika yayi, ndipo kapangikiro ka pulatifomu kakukhalilira kakuvikilirika mu nyengo zose zakugwira nchito na zakusungirako.

Vinyake vyakuvikilira:

Nthowa iyi yili na vinthu vinandi vyakuvikilira ŵanthu, nga umo vili kulembekera musi umu:

Batani lakuyimiska mwamabuchi la Console:
Pa nyengo iyo ŵakugwira ntchito, usange ŵasanga kuti pali vinthu vyambura kwenelera, uyo wakugwira ntchito mu chipinda chakulongozgera wangadina batani lakuti chipangizo chilekeskeke mwaluŵiro kuti chipangizo ichi chilekeskeke nyengo yeneyiyo na kulutilira kuŵa pa malo agho chili sono.

Batani lakuyimika:
Pa nyengo iyo ŵakugwira ntchito, usange ŵawona kuti pali vinthu vyambura kwenelera, uyo wakugwira ntchito wangadina batani lakuyimiska kuti nyengo yeneyiyo walekeske chipangizo ichi na kulutilira kuŵa pa malo ghake sono.
Kutondeka kwa magesi kwakujiyimira pakwekha na Kuvikilira kwakufupi-Kuzungulira kwa Pulatifomu Yakuyezga:
Para magesi ya 220V yatondeka panji yafupika, nyali ya chimanyikwiro yikuzima, buraki ya mota yikugwira ntchito, ndipo chipangizo chikulutilira kuŵa pa malo ghake sono.

Kutetezeka kwa Moto Wakujiyimira paŵekha:
Servo mota ya dongosolo lingakwaniska 3 nyengo zakujumphizga. Usange galimoto iyi yawona kuti galimoto yikunyamura chomene, yikupangiska kuti munthu waŵe na chimanyikwiro cha alamu, yikuŵika mabuleki gha galimoto, ndipo chipangizo ichi chikulutilira kuŵa apo chili sono.

Moto Wakujiyimira pawokha Pa-Kuvikilira Kutentha:
Usange galimoto iyi yawona kuti galimoto yikutenthema chomene, yikupangiska kuti munthu waŵe na chimanyikwiro cha alamu, yikuŵika buraki ya galimoto, ndipo chipangizo ichi chikulutilira kuŵa pa malo ghake sono.

Kuvikilira kwakubudika kwa encoder ya mota:
Para galimoto yikuchimbira chomene, yakhala pa malo ghake, panji yakhwaskika chomene, galimoto yikuwona kuti encoder yanangika, yikuŵika chimanyikwiro cha alamu, yikuŵika buraki ya galimoto, ndipo chipangizo chikulutilira kuŵa pa malo ghake sono.

Kutetezeka kwa galimoto yakujiyimira payokha:
Usange magesi gha galimoto ghakuzura chomene, ghakupangiska kuti paŵe chimanyikwiro cha alamu, ghakuŵika buraki ya galimoto, ndipo chipangizo chikulutilira kuŵa pa malo ghake sono.

Kujivikilira kwa magesi ghakujumphizga:
Usange galimoto yikukhwaskika na magesi ghanandi, yikupangiska kuti paŵe chimanyikwiro cha alamu, yikuŵika buraki ya galimoto, ndipo chipangizo ichi chikulutilira kuŵa apo chili sono.

Drive yakujiyimira yekha pa -Kuvikilira kutentha:
Usange galimoto yikutenthema chomene, yikupangiska kuti paŵe chimanyikwiro cha alamu, yikuŵika buraki ya galimoto, ndipo chipangizo chikulutilira kuŵa pa malo ghake sono.

Kutetezeka kwakumanyiska kusintha kwakujiyimira paŵekha:
Para vigaŵa ivyo vikwenda pa pulatifomu yakuyezgera vyafika pa malo ghakujumphizga, kompyuta yakulongozga na yakulongozgera pa nyengo yimoza yikutchinga vimanyikwiro vyakusuntha vyakunjilirapo panthazi, ndipo vikuzomerezga waka kwenda kutali na malo ghakujumphizga.

Kuvikilira kwa Liwiro la Moto la Otomatiki:
Pa nyengo iyo chipangizo ichi chikugwira ntchito, usange chipangizo ichi chikuwona kuti munthu wakuchimbira chomene kuluska umo chikwenera kuchitikira, bureki wa galimoto wakugwira ntchito, ndipo chipangizo ichi chikulutilira kuŵa pa malo ghake sono.

Kuvikilira kwa mphaka ya kufulumira kwa mota:
Pa nyengo iyo ŵakugwira ntchito, usange dongosolo lakulongozgera likuwona kuti galimoto yikwenda mwaluŵiro kuluska mphaka, bureki wa galimoto wakugwira ntchito, ndipo chipangizo ichi chikulutilira kuŵa apo chili sono.

Kuvikilira kwakubudika kwa kuyowoyeskana kwa basi ya CAN:
Pa nyengo iyo ŵakugwira ntchito, usange dongosolo lakulongozgera lawona kuti pali suzgo la kuyowoyeskana kwa basi ya CAN, bureki wa galimoto wakugwira ntchito, ndipo chipangizo chikulutilira kuŵa pa malo ghake sono.

Kuvikilira vyakubudika vya kuyowoyeskana kwa pa Intaneti:
Pa nyengo iyo ŵakugwira ntchito, usange dongosolo lakulongozgera lawona kuti pali suzgo pa kuyowoyeskana kwa pa intaneti, bureki wa galimoto wakugwira ntchito, ndipo chipangizo chikulutilira kuŵa pa malo ghake sono.

Kujivikilira kwa vyakubudika vya pa kompyuta:
Pa nyengo iyo kompyuta yakuwonelera yikugwira ntchito, usange kompyuta yikuru iyo yikulaŵilira yikuzgora yayi, bureki wa galimoto wakugwira ntchito, ndipo chipangizo ichi chikulutilira kuŵa apo chili sono.

 

Hexapod ni nthowa yapadera iyo yingayezgelera vyose ivyo vingachitika pa chinthu mu malo ghatatu-dimensional. Zina lake likulongora mwaluŵiro mulimo wake: kupereka madigiri 6 ghakujiyimira paŵekha gha wanangwa wa kuyenda.

Madigiri 6 agha ghakusazgapo madigiri ghatatu gha wanangwa wa kung’anamura na madigiri ghatatu gha wanangwa wa kuzungulira:

 

 

• Madigiri Ghatatu gha Ufulu wa Kung’anamura:

 

1.Heave: Kusuntha kwakuyimilira pafupi na Z-axis (pachanya na pasi).
2.Sway: Kusuntha kwa pambali pafupi na Y - axis (kumanzere na kumanzere).
3.Surge: Kusuntha kwa utaliko pafupi na X-axis (kunthazi na kumbuyo).

 

 

• Madigiri Ghatatu Ghakusinthasintha gha Ufulu:

 

4. Yaw: Kuzungulira Z-axis (kuzungulira kumazere na kumazere).
5. Pitch: Kuzungulira Y-axis (kugwedezga mutu panthazi na kumanyuma).
6. Roll: Kuzungulira X-axis (kupendera mbali na mbali).

 

Mtundu wakumanyikwa comene wa pulatifomu ya 6-DOF ukugwiliskira nchito ndondomeko ya Stewart Platform, mtundu wa nthowa ya roboti yakuyana waka. Vigaŵa vyake vikuru ni ivi:

 

Fundo Yakugwira Ntchito:
Nthowa yakulongozgera yikupenda utali weneco uwo silinda lililose la magesi 6 likukhumbikwira kuti liŵe lakutambasuka panji kuwelera nyuma mwakuyana na nthowa iyo likukhumba kwenda. Kutalika na kufupikiska kwakukolerana kwa masilinda 6 agha kukukankhira na kukoka pulatifomu ya pacanya mwakukolerana, kupanga mtundu wakusuzga uwo ukukhumbikwa mu madigiri ghose 6 gha wanangwa. Mwaciyelezgero, kuti ŵayezgelere ndege iyo yikukwera pachanya, dongosolo ilo likulongozga ndege likaphaliranga masilinda gha kunthazi kuti ghatambasuke ndipo gha kumanyuma ghawelere nyuma.

 

 

 

 

Chifukwa chakuti ŵakukwaniska kwenda mwapadera, mapulatifomu gha 6-DOF ghakukhumbikwa chomene mu vigaŵa vinandi vyapachanya:

 

 

• Flight Simulators: Pulogalamu yakale, kupereka kwa ŵakwendeska ndege ulongozgi weneco wa kinesthetic pa kunyamuka, kukhira, chivulupi, na aerobatics.

 

• Driving Simulators: Ŵakugwiriskira ncito pakuyezga umo magalimoto, matanki, na ngalaŵa vikwendera, kuyezga umo magalimoto ghakugwilira nchito, kusambizga ŵakwendeska galimoto, na kupanga vithuzithuzi vyakuwoneka.

 

• Malo Ghakuwoneskera Mafilimu Ghakusunkhunyika / Kukwera Vyakusanguluska: Kupereka vyakusanguluska vyakuziziswa, kusunkhunya ŵategherezgi mwakuyana na ivyo vikuchitika mu filimu.

 

Kafukufuku na Kuyezga:

 

• Kuyezgelera Kugwedezeka: Kuyezgelera ivyo vikuchitika para kwachitika vindindindi, msewu wakukhora, na vinyake, pa vinthu panji pa vipangizo.

 

• Kuyezgelera mzimu: Kugwiriskirika nchito pa kuyezga mzimu wa pasi - wa ma satellite, ndege za mlengalenga, ma antenna, na vinyake.

 

• Precision Machining & Docking: Kugwiliskirika ntchito mu ndondomeko zakupanga na kuwungana zapachanya izo zikukhumbikwira kusintha kwakukwana -pose.

 

 

Nga umo mukasambilira kale, masilinda gha magesi ndigho ghakupangiska kuti paŵe pulatifomu ya 6-DOF yakugwira ntchito makora. Kugwira ntchito kwa pulatifomu (mwachiyelezgero, kurongosora makora, liwiro, nkhongono) kukuthemba mwachindunji pa kugwira ntchito kwa masilinda gha magesi agho ghakugwiriskirika nchito. Kweniso, milimo yakuzirwa yakuvikilira (nga ni masiwichi gha mphaka, kuvikilira katundu wakujumphizga, kuyima mwaluŵiro) ya ndondomeko yakusuzga nthena yikukolerana makora na umo chivikiliro chili kupangikira na fundo zakuvikilira magesi izo mukafumbapo pakwamba.

 

Tag yakutentha: LRPT-06D100K-A Katundu Wapachanya Kufika pa 100Kg katundu wakukwera hexapod, China